Aimed at subjecting the tabletop exercise therapy to patients undergoing influences damage the functionality by the frame upper limbs, the design and control of the series elastic holonomic mobile platform is proposed. The proposed move platform is an easy-to-use rehabilitation equipment for a mobile at a low cost for the home. The device is composed of a multi-degree-of-freedom series elastic elements of low-cost compliant as four of the working mechanism Nam wheel and the force detection unit. Rehabilitation device, thanks to the series elastic actuation of the apparatus, is highly back driver Bull, while the total movement on the surface, it is possible to provide a support / resistance to the patient. The device, together with help to improve the accuracy and effectiveness of repetitive movement therapy is completed at home, also provides quantitative measure of the course of the patient.FIELD 2上肢の機能に影響を及ぼす損傷を受けている患者に卓上運動療法を施すことを目的とした、直列弾性ホロノミック移動プラットホームの設計および制御が提案される。提案される移動プラットホームは、家庭用の低コストで携帯用の使いやすいリハビリテーション装置である。この装置は、4つの作動メカナムホイールと力検出ユニットとしてのコンプライアントで低コストの多自由度直列弾性要素とで構成される。リハビリテーション装置は、この装置の直列弾性作動のおかげで、高度にバックドライバブルであり、面上で全方向運動を行いながら、患者に支援/抵抗を提供することができる。この装置は、家庭で完了される反復運動治療の精度および有効性を高めるのに役立つとともに、患者の経過の定量的尺度も提供する。【選択図】図2
