COMMISSARIAT A L`ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人:
GEFFARD, Franck,TREUSSART, Benjamin
申请号：
EPEP2019/085731
公开号：
WO2020/127327A1
申请日:
2019.12.17
申请国别(地区):
EP
年份:
2020
代理人:
摘要：
The invention relates to a method for controlling a first actuator (13) of an exoskeleton (1) by means of a first sensor (17, 19), comprising the steps of - sending a first command (20) to the first actuator (13) so that it applies a first force； - making a first recording of a first signal (31) emitted by the first sensor (17, 19) as a function of the first command (20)； - by means of the first recording (31), establishing a first transfer function (F) linking a signal emitted by the first sensor (17, 19) to a command applied to the first actuator (13)； - controlling the first actuator (13) by means of the first transfer function (F) as a function of a signal emitted by the first sensor (17, 19).Procédé de commande d'un premier actionneur (13) d'un exosquelette (1) à l'aide d'un premier capteur (17, 19) comprenant les étapes de - envoyer une première commande (20) au premier actionneur (13) pour qu'il applique un premier effort； - réaliser un premier enregistrement d'un premier signal (31) émis par le premier capteur (17, 19) en fonction de la première commande (20)； - à l'aide du premier enregistrement (31), établir une première fonction de transfert (F) liant un signal émis par le premier capteur (17, 19) à une commande appliquée au premier actionneur (13)； - commander le premier actionneur (13) à l'aide de la première fonction de transfert (F) en fonction d'un signal émis par le premier capteur (17, 19).
