Medical systems that include flexible instruments such as pulmonary catheters or bronchoscopes provide a control mode in which direct manual control of insertion can be used in conjunction with computer-assisted control of instrument characteristics such as instrument orientation or stiffness To do. In order to facilitate manual insertion, the mechanism provides low inertia and friction for movement along the insertion axis. One implementation uses manual grasping of the instrument for control of insertion pressure, a joystick or other input device for computer assisted steering, and a foot pedal for control of instrument stiffness or compliance. Other implementations use joysticks for computer-aided steering and for control of instrument stiffness or compliance.肺カテーテル又は気管支鏡のようなフレキシブル器具を含む医療システムは、挿入の直接手動制御が器具の一部の向き又は剛性のような器具特性のコンピュータ支援制御と共に使用されることができる制御モードを提供する。手動挿入を容易にするために、機構が、挿入軸に沿った動きに関する低い慣性及び摩擦を提供する。１つの実装は、挿入圧力の制御のための器具の手動把持、コンピュータ支援操向のためのジョイスティック又は他の入力装置、及び器具の剛性又はコンプライアンスの制御のためのフットペダルを用いる。他の実装は、コンピュータ支援操向のための及び器具の剛性又はコンプライアンスの制御のためのジョイスティックを用いる。
