A medical system with a flexible device, such as a pulmonary catheter or bronchoscope, provides a control mode in which direct manual control of insertion can be used with computer-assisted control of device characteristics such as orientation or rigidity of a portion of the device. To facilitate manual insertion control, the implement can provide low inertia and friction for movement along the insertion axis. One embodiment uses a foot pedal for controlling the rigidity or compliance of the instrument and a manual grip of the instrument for controlling the insertion pressure, a joystick or other input device for computer-assisted steering, and the like. Another embodiment uses a joystick for computer-assisted steering and stiffness or compliance control of the device.폐 카테터 또는 기관지 내시경과 같은 가요성 기기를 구비하는 의료 시스템은 삽입의 직접적인 수동 제어가 기기의 일부의 배향 또는 강성과 같은 기기 특성의 컴퓨터-보조 제어와 함께 사용될 수 있는 제어 모드를 제공한다. 수동 삽입 제어를 촉진하기 위해, 기구는 삽입축을 따르는 이동을 위해 저관성 및 마찰을 제공할 수 있다. 일 실시예는 삽입 압력의 제어를 위한 기기의 수동 파지부, 컴퓨터-보조 조향을 위한 조이스틱 또는 기타 입력 장치, 및 기기의 강성 또는 순응성의 제어를 위한 풋 페달을 사용한다. 다른 실시예는 컴퓨터-보조 조향 및 기기의 강성 또는 순응성 제어를 위한 조이스틱을 사용한다.
