A medical system including a flexible instrument such as a lung catheter or bronchoscope provides a control mode in which direct manual control of insertion can be used with computer-assisted control of instrument characteristics such as the orientation or rigidity of a portion of the instrument. To facilitate manual insertion control, a mechanism can provide low inertia and friction for movement along an insertion axis. One implementation employs a manual grip of the instrument for control of insertion pressure, a joystick or other input device for computer-assisted steering, and a foot pedal for control of stiffness or compliance in the instrument. Another implementation employs a joystick for computer-assisted steering and for control of stiffness or compliance in the instrument.Linvention concerne un système médical comprenant un instrument souple, tel quun cathéter pulmonaire ou un bronchoscope, qui comprend un mode de commande dans lequel une commande manuelle directe dinsertion peut être utilisée avec une commande assistée par ordinateur de caractéristiques dinstrument, telles que lorientation ou la rigidité dune partie de linstrument. Pour faciliter la commande dinsertion manuelle, un mécanisme peut fournir une faible inertie et une faible friction pour réaliser un mouvement le long dun axe dinsertion. Un mode de réalisation utilise une poignée manuelle de linstrument pour la commande de pression dinsertion, un levier de commande ou tout autre dispositif dentrée pour une direction assistée par ordinateur, et une pédale à pied pour la commande de rigidité ou délasticité de linstrument. Un autre mode de réalisation utilise un levier de commande pour la direction assistée par ordinateur et pour la commande de rigidité ou délasticité de linstrument.
