PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power-assisting robotic device capable of assisting with a small number of driving sources in lifting a heavy object and walking, and a method thereof.SOLUTION: Two power-assisting electric motors 1 are respectively positioned adjacent to both sides in the lateral direction of the lumbar region of a wearer, the motors generating drive torques for assisting movements of the upper body and the femur regions. Each lower limb-assisting arm is fixed to a rotary shaft of the power-assisting electric motor 1 at one end, while being attached to a side part of the femur region at the other end. Upper body-assisting arms, which are attached to the chest region of the wearer, and a main frame, which supports the two power-assisting electric motors 1 respectively at both ends thereof while being attached to the lumbar region of the wearer, are connected by means of a passive rotary shaft 12 rotatable around the vertical axis and a passive rotary shaft 13 rotatable around the anteroposterior axis line.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】 少ない駆動源で重量物の持ち上げ動作および歩行動作を補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】 上体および大腿部の動きを補助するための駆動トルクを発生する2つのパワーアシスト用電動モータ1は、装着者の腰部の左右方向両側近傍にそれぞれ配置される。各下肢アシストアームは、一端部がパワーアシスト用電動モータ1の回転軸に固定され、他端部が大腿部の側部に装着される。装着者の胸部に装着される上体アシストアームと、2つのパワーアシスト用電動モータ1を両端部でそれぞれ保持し、装着者の腰部に装着されるメインフレームとは、上下軸線まわりに回転自在な受動回転軸12および前後軸線まわりに回転自在な受動回転軸13によって連結される。【選択図】 図1
