The present invention relates to a stiffness regulating device which can transmit the driving force of a drive motor to a driven member with wanted stiffness. The stiffness regulating device includes a rotating shaft connected to the driven member to rotate the driven member a rotary connecting member connected to the rotating shaft to be able to free rotate, and rotated by receiving the driving force of the drive motor and a resilient connecting member fixed to the rotating shaft and extending in a longitudinal direction of the rotating shaft to be connected to the rotary connecting member. The resilient connecting member applies the resilient force in a direction opposite to a rotation direction of the rotary connecting member to prevent the free rotation of the rotary connecting member with respect to the rotating shaft. When the rotary connecting member is rotated by the drive motor, the resilient force of the resilient connecting member serves as the stiffness so that the rotating force of the rotary connecting body is transmitted to the rotating shaft.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명에 따른 강성 조절 장치는 구동 모터의 구동력이 소정을 강성을 가지고 피동부재에 전달되도록 하는 강성 조절 장치로서, 상기 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축과, 상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 결합되고 상기 구동 모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체와, 상기 회전축에 고정되고 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 탄성 연결체를 포함하고, 상기 탄성 연결체는 상기 회전 연결체의 회전 방향의 반대방향으로 탄성력을 부여하여 상기 회전 연결체의 상기 회전축에 대한 자유 회전을 저지하고, 상기 구동 모터에 의해 상기 회전 연결체가 회전하면 상기 탄성 연결체의 상기 탄성력이 강성으로 작용하여 상기 회전 연결체의 회전력이 상기 회전축으로 전달된다.
