PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscopic device that can restrain a leading end from being excessively curved and can improve its operability.SOLUTION: The endoscopic device 1 includes: an insertion part 2, a curving part 11 for curving the leading end of the insertion part 2 in a predetermined direction a plurality of actuators 13a to 13d shortened or extending by a fluid pressure and a plurality of electromagnetic valves 15a to 15d and 16a to 16d for adjusting pressure applied to the actuators 13a to 13d. The endoscopic device 1 has a control section 17 that calculates a target pressure P1 corresponding to the inclination angle of an operating part 6, and a present pressure P2 applied to the actuators 13a to 13d by returning for an amount corresponding to a delay time, and that controls the electromagnetic valves 15a to 15d and 16a to 16d so as to drive a pulse at a duty ratio corresponding to the difference between the target pressure P1 and present pressure P2.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】先端部が湾曲しすぎることを抑制でき、操作性を向上させることができる内視鏡装置を提供する。【解決手段】内視鏡装置1は、挿入部2と、挿入部2の先端を所定の方向に湾曲させる湾曲部11と、流体圧により収縮または伸長する複数のアクチュエータ13a~13dと、複数のアクチュエータ13a~13dに加わる圧力を調整する複数の電磁弁15a~15d及び16a~16dとを有する。そして、内視鏡装置1は、操作部6の傾倒角度に応じた目標圧力P1と、遅延時間分遡ることにより、アクチュエータ13a~13dに加わっている現在の圧力P2とを算出し、目標圧力P1と現在の圧力P2との差分に応じたデューティー比でパルス駆動するように電磁弁15a~15d及び16a~16dを制御する制御部17を有する。【選択図】図1
