A system that includes an input sensor, an analog adder, a controller, and a feedback sensor. The input sensor detects a first force or amount of torque applied to a component of the X-ray scanner gantry in a certain direction and generates a command signal. The command signal indicates the first force or torque amount. The analog adder generates an error signal based on the command signal and the feedback signal. The controller reduces the error signal and results in gantry balancing in the above direction, based on the error signal to provide a net force or torque to the gantry that is equal to or within a predetermined value from the predetermined value. Control the motor operation. The feedback sensor detects a second force or torque amount applied to the gantry in the above direction as a result of the control operation, and generates a feedback signal.入力センサ、アナログ加算器、コントローラおよびフィードバックセンサを含むシステム。入力センサは、Ｘ線スキャナガントリの構成部品へ或る方向に加えられる第１の力またはトルク量を検出し、指令信号を生成する。指令信号は第１の力またはトルク量を示す。アナログ加算器は、指令信号およびフィードバック信号に基づいて誤差信号を生成する。コントローラは、誤差信号を減少させ、上記方向にガントリの釣合せをもたらし、所定値に等しい、または所定値から所定範囲内であるガントリへの正味力またはトルクを提供するために、誤差信号に基づいてモータの動作を制御する。フィードバックセンサは、制御動作の結果としてガントリへ上記方向に加えられる第２の力またはトルク量を検出し、フィードバック信号を生成する。
