The present invention relates to a system comprising an input sensor, a summer, a controller and a feedback sensor. The input sensor senses a first amount of force or torque applied to a component of the X-ray scanner gantry in one direction； And generates a command signal. The command signal indicates a first amount of force or torque. The summer generates an error signal based on the command signal and the feedback signal. The controller decreasing the error signal； Providing counterbalancing of the gantry in said direction； Controls the operation of the motor based on the error signal to provide a net force or torque equal to or within a predetermined range of predetermined values to the gantry. The feedback sensor detects a second amount of force or torque applied to the gantry in the direction as a result of the controlled operation to produce a feedback signal.본 발명은 입력 센서, 합산기, 제어기 및 피드백 센서를 포함하는 시스템에 관한 것이다. 입력 센서는: 하나의 방향으로 X-선 스캐너 갠트리의 구성 요소에 인가된 제1 양의 힘 또는 토크를 감지하여； 명령 신호를 생성한다. 명령 신호는 제1 양의 힘 또는 토크를 나타낸다. 합산기는 명령 신호 및 피드백 신호에 기초하여 에러 신호를 생성한다. 상기 제어기는 상기 에러 신호를 감소시키고； 상기 방향으로 갠트리의 카운터밸런싱을 제공하고； 소정의 값과 동일한 또는 소정의 값의 소정의 범위 내에 있는 순 힘 또는 토크를 갠트리에 제공하기 위해서, 상기 에러 신호에 기초하여 모터의 동작을 제어한다. 피드백 센서는 제어된 동작의 결과로서 상기 방향으로 갠트리에 인가된 제2양의 힘 또는 토크를 검출하여 피드백 신호를 생성한다.
