A system including an input sensor, a summer, a controller, and a feedback sensor. The input sensor: detects a first amount of force or torque applied on a component of an x-ray scanner gantry in a direction； and generates a command signal. The command signal indicates the first amount of force or torque. The summer generates an error signal based on the command signal and a feedback signal. The controller controls operation of a motor based on the error signal to: reduce the error signal； provide counterbalancing of the gantry in the direction； and provide a net force or torque on the gantry that is equal to a predetermined value or is within a predetermined range of the predetermined value. The feedback sensor detects a second amount of force or torque applied on the gantry in the direction as a result of the controlled operation and generates the feedback signal.Un système selon l'invention comprend un capteur d'entrée, un additionneur, un dispositif de commande et un capteur de rétroaction. Le capteur d'entrée : détecte une première quantité de force ou de couple appliquée à un composant d'un portique de scanner à rayons x dans une direction ； et génère un signal de commande. Le signal de commande indique la première quantité de force ou de couple. L'additionneur génère un signal d'erreur basé sur le signal de commande et un rétrosignal. Le dispositif de commande commande le fonctionnement d'un moteur sur base du signal d'erreur pour : réduire le signal d'erreur ； permettre une compensation du portique dans la direction ； et appliquer une force nette ou un couple net sur le portique qui est égal(e) à une valeur prédéterminée ou situé(e) dans une plage prédéterminée de la valeur prédéterminée. Le capteur de rétroaction détecte une deuxième quantité de force ou de couple appliquée sur le portique dans la direction en tant que résultat du fonctionnement commandé et génère le rétrosignal.
