The purpose of the present invention is to ensure that an operation rod of a training device capable of executing a plurality of operation modes is appropriately operated according to an operation mode. The training device comprises: the operation rod； a plurality of motors； a plurality of force detection units； and a plurality of first command calculation units. The operation rod allows a supported limb to move. The plurality of motors operate the operation rod in the direction of degree of freedom in which the operation rod is operable. The force detection units each detect a corresponding force component and output a force component signal. The first command calculation units are connected to the corresponding force detection units. The first command calculation units each calculate a first motor control command on the basis of the corresponding force component signal.L'objet de la présente invention est de garantir qu'une tige d'actionnement d'un dispositif d'entraînement pouvant exécuter une pluralité de modes de fonctionnement soit actionnée de manière appropriée conformément à un mode de fonctionnement. Le dispositif d'entraînement comprend : la tige d'actionnement ； une pluralité de moteurs ； une pluralité d'unités de détection de force ； et une pluralité de premières unités de calcul de commande. La tige d'actionnement permet à un membre supporté de se déplacer. La pluralité de moteurs font fonctionner la tige d'actionnement dans la direction du degré de liberté dans lequel peut être mise en œuvre la tige d'actionnement. Les unités de détection de force détectent chacune une composante de force correspondante et émettent un signal de composante de force. Les premières unités de calcul de commande sont reliées aux unités de détection de force correspondantes. Les premières unités de calcul de commande calculent chacune une première commande de régulation de moteur sur la base du signal de composante de force correspondante.複数の動作モードを実行可能な訓練装置において、動作モードに応じて適切に
