An upper limb exercising device (1) is provided with a secure frame (11), a movable frame (12), an operation rod (15), and a control unit (110). The secure frame (11) can be disposed on the floor (FL). The movable frame (12) is supported by the secure frame (11) so as to be able to tilt in all directions. The operation rod (15) is attached to the movable frame (12) and is operated by the hand of a person (T) exercising. The operation rod (15) is provided with an operation rod main body (57) and an attachment attaching unit (59). The attachment attaching unit (59) is attached to the tip of the operation rod main body (57). The control unit (110) has a signal receiving unit (184). The signal receiving unit (184) identifies a signal that is inherent in an attachment (AT) while the attachment (AT) is attached to the attachment attaching unit (59).Linvention concerne un dispositif (1) pour lexercice des membres supérieurs, doté dun cadre fixé (11), dun cadre mobile (12), dune tige de manœuvre (15) et dune unité de commande (110). Le cadre fixe (11) peut être disposé sur le sol (FL). Le cadre mobile (12) est supporté par le cadre fixe (11) de façon à être capable de basculer dans toutes les directions. La tige de manœuvre (15) est fixée au cadre mobile (12) et est actionnée par la main dune personne (T) sexerçant. La tige de manœuvre (15) est dotée dun corps principal de tige de manœuvre (57) et dune unité de fixation dorgane dattache (59). Lunité de fixation dorgane dattache (59) est fixée à lextrémité du corps principal de tige de manœuvre (57). Lunité de commande (110) présente une unité de réception de signal (184). Lunité de réception de signal (184) identifie un signal qui est propre à un organe dattache (AT) alors que lorgane dattache (AT) est fixé à lunité de fixation dorgane dattache (59).上肢訓練装置(1)は、固定フレーム(11)と、可動フレーム(12)と、操作ロッド(15)と、制御部(110)を備えている。固定フレーム(11)は、床面(FL)上に配置可能になっている。可動フレーム(12)は、全方向に傾動可能に固定フレーム(11)に支持されている。操作ロッド(15)は、可動フレーム(12)に装着され、訓練を受ける人(T)の手で操作される
