A triaxial force detection device capable of detecting a load with higher accuracy than conventional ones is provided. A three-axis force detection apparatus includes a three-axis force sensor, a bending sensor, and a signal processing unit. The triaxial force sensor 2 includes a strain body 21 for receiving a load F acting on the object W, and an X axis strain gauge 24 attached to the strain body 21 for detecting an X axis direction force component. And a Y-axis strain gauge 25 for detecting a Y-axis direction force component, and a Z-axis strain gauge 26 for detecting a Z-axis direction force component. The triaxial force sensor 2 is a sensor that outputs detection values DFx, DFy, DFz corresponding to the force components Fx, Fy, Fz of the load F, and the bending sensor 3 is a position where the load F acts on the object W. It is a sensor for detecting. The signal processing unit 4 is electrically connected to the bending sensor 3 and the three-axis force sensor 2, and based on the detection signals of the bending sensor 3 and the three-axis force sensor 2, the X-axis direction force component of the load, the Y-axis direction A force component and a Z-axis direction force component are calculated. [Selection] Figure 1【課題】荷重を従来に比べて精度良く検出することができる３軸力検出装置を提供する。【解決手段】３軸力検出装置１は、３軸力センサ２と、曲げセンサ３と、信号処理部とを備えている。３軸力センサ２は、対象物Ｗに作用する荷重Ｆを受けるための起歪体部２１と、起歪体部２１に取り付けられた、Ｘ軸方向力成分を検出するＸ軸用歪ゲージ２４と、Ｙ軸方向力成分を検出するＹ軸用歪ゲージ２５と、Ｚ軸方向力成分を検出するＺ軸用歪ゲージ２６とを備えている。３軸力センサ２は、荷重Ｆの力成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚに応じた検出値ＤＦｘ，ＤＦｙ，ＤＦｚを出力するセンサであり、曲げセンサ３は、荷重Ｆが対象物Ｗに作用する位置を検出するためのセンサである。信号処理部４は曲げセンサ３及び３軸力センサ２に電気的に接続されており、曲げセンサ３及び３軸力センサ２の検出信号に基づいて、荷重のＸ軸方向力成分、Ｙ軸方向力成分、及びＺ軸方向力成分を算出する。【選択図】図１
