一种行星轮系式RCM机构
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 沈嘉豪,李秦川,孙良,郑亚超
- 申请号：
- CN201721697514.2
- 公开号：
- CN208442216U
- 申请日:
- 2017.08.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本实用新型公开了一种行星轮系式RCM机构。RCM机构的自由度,虚拟中心点的位置,工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能。本实用新型包括转动杆驱动电机、转动杆、主动行星架驱动电机、固定轮、第一中间轮、主动行星架、第一行星轮、太阳轮、从动行星架、第二中间轮、第二行星轮、手术刀、移动套筒、绳索、转动套筒、绳索电机、弹簧和手术刀电机。本实用新型通过在开链杆件上添加齿轮模拟平面四杆机构的运动来获得虚拟中心点,准确实现了手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动,并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动,从而在微创手术中准确定位手术位置点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
