The flexible endoscope robot slave system includes an endoscope main body portion, a flexible long shaft that extends from the endoscope main body and can be loaded with at least one tendon-driven robot endoscope device, and the endoscope main body portion. A docking station that can be connected, and a moving mechanism for selectively longitudinally moving the endoscopic instrument within the flexible elongate shaft when the endoscope body is connected. The moving mechanism can hold and selectively move an actuator that drives each robot endoscopic instrument by the tendon. At least one degree of freedom (DOF) of robot instrument movement is controlled by a pair of actuators and a corresponding pair of tendons. The drive fitting structure detachably connects the actuator to the adapter structure for driving each endoscopic instrument. Tendon pretension can occur automatically under programmable control. Roll joints that do not have a tendon crimp structure can be employed in robotic endoscopic instruments to reduce tendon wear and roll joint space volume.軟性内視鏡ロボットスレーブシステムは、内視鏡本体部及び、それから延びて、内部に少なくとも一つの腱駆動ロボット内視鏡器具を装入可能な軟性長尺シャフトと、内視鏡本体部が取外し可能に接続されることのできるドッキングステーションと、内視鏡本体部が接続されたとき、軟性長尺シャフト内で内視鏡器具を選択的に長手方向に移動させるための移動機構とを含む。移動機構は、腱により、各ロボット内視鏡器具を駆動するアクチュエータを保持し、またこれを選択的に移動させることができる。ロボット器具運動の少なくとも一の自由度（ＤＯＦ）は、一対のアクチュエータ及び対応する一対の腱により制御される。駆動嵌合構造は、各内視鏡器具の駆動のため、アクチュエータをアダプター構造に取外し可能に連結する。腱プリテンションは、プログラム可能な制御下で自動的に生じ得る。腱圧着構造を有しないロールジョイントは、腱摩耗及びロールジョイント空間体積を低減させるため、ロボット内視鏡器具内に採用され得る。
