山本 智徳,アイザック・デーヴィッド・ペニー,クリストファー・リー・シー・ハオ・サム・スーン,ホアン－ハー・トラン,ター・ザー・ルウィン,ツン・エン・タン,内藤 直幸,小林 貴裕,大石 万希生,YAMAMOTO TOMONORI,ISSAC DAVID PENNY,CHRISTOPHER LE SHIH HAO SAM SOON,TRAN HOANG-HA,TAE ZAR LWIN,TAN TSUN EN,NAITO NAOYUKI
申请号：
JP2019228850
公开号：
JP2020072935A
申请日:
2019.12.19
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a highly accurate flexible endoscope robot system. A flexible endoscope robot slave system includes an endoscope main body 310, a flexible long shaft 312 extending from the endoscope main body 310, and at least one tendon-driving robot endoscope instrument can be inserted therein. A docking station 500 to which the endoscope body can be removably connected and to selectively move the endoscopic instrument longitudinally within the flexible elongate shaft when the endoscope body is connected. And a moving mechanism 510. The moving mechanism holds the actuator that drives each robot endoscopic instrument by the tendon, and can selectively move the actuator. At least one degree of freedom (DOF) of robotic instrument movement is controlled by a pair of actuators and a corresponding pair of tendons. Tendon pretensioning can occur automatically under programmable control. [Selection diagram] Fig. 13B【課題】高精度な軟性内視鏡ロボットシステムを提供する。【解決手段】軟性内視鏡ロボットスレーブシステムは、内視鏡本体部３１０及び、それから延びて、内部に少なくとも一つの腱駆動ロボット内視鏡器具を装入可能な軟性長尺シャフト３１２と、内視鏡本体部が取外し可能に接続されることのできるドッキングステーション５００と、内視鏡本体部が接続されたとき、軟性長尺シャフト内で内視鏡器具を選択的に長手方向に移動させるための移動機構５１０とを含む。移動機構は、腱により、各ロボット内視鏡器具を駆動するアクチュエータを保持し、またこれを選択的に移動させることができる。ロボット器具運動の少なくとも一の自由度（ＤＯＦ）は、一対のアクチュエータ及び対応する一対の腱により制御される。腱プリテンションは、プログラム可能な制御下で自動的に生じ得る。【選択図】図１３Ｂ
