山本 智徳,アイザック・デーヴィッド・ペニー,クリストファー・リー・シー・ハオ・サム・スーン,ホアン－ハー・トラン,ター・ザー・ルウィン,ツン・エン・タン,内藤 直幸,小林 貴裕,大石 万希生,YAMAMOTO TOMONORI,ISSAC DAVID PENNY,CHRISTOPHER LE SHIH HAO SAM SOON,TRAN HOANG-HA,TAE ZAR LWIN,TAN TSUN EN,NAITO NAOYUKI
申请号：
JP2019228848
公开号：
JP2020075143A
申请日:
2019.12.19
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flexible endoscope robot system which can be accurately operated in a meandering path to a target site. A flexible endoscope robot system includes an endoscope main body 310, a flexible long shaft 312 extending from the endoscope main body 310, into which at least one tendon-driven robotic endoscope instrument can be loaded, and an endoscope. A docking station 500, to which the mirror body can be removably connected, and for selectively moving the endoscopic instrument longitudinally within the flexible elongate shaft when the endoscope body is connected. The moving mechanism 510 is included. The moving mechanism holds the actuator 620 for driving each robot endoscopic instrument by the tendon, and can selectively move the actuator 620. At least one degree of freedom (DOF) of robotic instrument movement is controlled by a pair of actuators and a corresponding pair of tendons. The drive mating structure removably couples the actuator to the adapter structure 710 for driving each endoscopic instrument. [Selection diagram] Fig. 13B【課題】標的部位への蛇行した経路に対し、正確に操作可能である軟性内視鏡ロボットシステムを提供する。【解決手段】軟性内視鏡ロボットシステムは、内視鏡本体部３１０及び、それから延びて、内部に少なくとも一つの腱駆動ロボット内視鏡器具を装入可能な軟性長尺シャフト３１２と、内視鏡本体部が取外し可能に接続されることのできるドッキングステーション５００と、内視鏡本体部が接続されたとき、軟性長尺シャフト内で内視鏡器具を選択的に長手方向に移動させるための移動機構５１０とを含む。移動機構は、腱により、各ロボット内視鏡器具を駆動するアクチュエータ６２０を保持し、またこれを選択的に移動させることができる。ロボット器具運動の少なくとも一の自由度（ＤＯＦ）は、一対のアクチュエータ及び対応する一対の腱により制御される。駆動嵌合構造は、各内視鏡器具の駆動のため、アクチュエータをアダプター構造７１０に取外し可能に連結する。【選択図】図１３Ｂ
