The difference in the variation of the positional deviation and the load during operation are accurately monitored and the training apparatus is appropriately controlled. The training apparatus 100 includes a fixed frame 1, an operating rod 3, a motor, a rotation information output sensor, a tilting angle calculating unit 1131, a feedback current detecting unit 1133, a positional deviation calculating unit 1132, (1134). The operating rod 3 tilts at least one degree of freedom. The motor tilts the operating rod. The rotation information output sensor outputs the rotation amount of the motor. The tilting angle calculating section 1131 calculates the tilting angle. The feedback current detection unit 1133 detects the feedback current value I. The position deviation calculator 1132 calculates the position deviation every time the first time T 1 elapses. The determination unit 1134 determines that the position error generated during the first time T 1 is equal to or greater than the first threshold value 1 or the feedback current value I is equal to or greater than the second time T 2 and equal to or greater than the first current value I 1 do.위치 편차의 변화의 차이와 동작 시의 부하량을 정확하게 모니터하고, 적절히 훈련 장치를 제어한다. 훈련 장치(100)는, 고정 프레임(1), 조작 로드(3), 모터, 회전 정보 출력 센서, 경동 각도 산출부(1131), 피드백 전류 검출부(1133), 위치 편차 산출부(1132), 판단부(1134)를 구비한다. 조작 로드(3)는 적어도 1 자유도로 경동한다. 모터는 조작 로드를 경동시킨다. 회전 정보 출력 센서는 모터의 회전량을 출력한다. 경동 각도 산출부(1131)는 경동 각도를 산출한다. 피드백 전류 검출부(1133)는 피드백 전류값 I를 검출한다. 위치 편차 산출부(1132)는 위치 편차를 제1 시간 T1 경과마다 산출한다. 판단부(1134)는 제1 시간 T1 동안에 생긴 위치 편차가 제1 임계값 φ1 이상이거나, 또는 피드백 전류값 I가 제2 시간 T2 이상, 제1 전류값 I1 이상인 경우에 에러라고 판단한다.
