CHOI, SEUNG WOOKKR,최승욱,LEE, MIN KYUKR,이민규,MIN, DONG MYUNGKR,민동명
申请号：
KR1020150132997
公开号：
KR1020150114456A
申请日:
2015.09.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
Disclosed are a method and an apparatus for controlling and compensating for a movement of a surgical robot. The apparatus for compensating for the movement of a surgical robot coupled to a surgical operation processing unit having a surgical instrument at one side of the body section, includes an image information generating unit which generates image information corresponding to a image signal created by capturing an image of an operating site from a camera unit a recognition point information analyzing unit which creates analysis information on a distance and an angle between a recognition point recognized from image information corresponding to a predetermined number of image frames and a predetermined reference point a variation analyzing unit which creates variation information on the distance and the angle between two pieces of analysis information continuously created a control command generating and output unit which creates and outputs a control command for adjusting a position of the surgical operation processing unit so that the variation on the distance and angle included in the variation information can be 0 (zero). According to the apparatus for compensating the movement of a surgical robot, a pre-procedure and a post-procedure for the position movement of a surgical robot is not additionally required by moving the surgical robot to a proper position in a state that instruments or the like are inserted into a human body and accordingly, it is possible to shorten an operation time and reduce the fatigue of a doctor.COPYRIGHT KIPO 2016수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에
