The tracking state is accurately evaluated and the manipulation rod 3 is controlled so that the training of the limbs can be continued according to the tracking state. The training apparatus 100 includes a fixed frame 1, an operating rod 3, a motor, a rotation information output sensor, a tilting angle calculating unit 1131, a positional deviation calculating unit 1132, a judging unit 1134, 1135, and a positional deviation correcting unit 1133. The operating rod 3 is tiltably supported by a motor at least around the X axis or the Y axis on the fixed frame 1 to hold the limbs. The tilting angle calculating section 1131 calculates the tilting angle of the operating rod 3. The position deviation calculator 1132 calculates the position deviation. Determining unit 1134 acquires each time the second time T 2 has passed the position error. When the positional deviation generated during the second time T 2 is equal to or less than the first threshold value? 1 , the motor driver 1135 drives the motor to accumulate the positional deviation. The position deviation correcting unit 1133 resets the position deviation at a predetermined timing.추종 상태를 정확하게 평가하고, 추종 상태에 따라 팔다리의 훈련을 속행 가능하도록 조작 로드(3)를 제어한다. 훈련 장치(100)는 고정 프레임(1), 조작 로드(3), 모터, 회전 정보 출력 센서, 경동 각도 산출부(1131), 위치 편차 산출부(1132), 판단부(1134), 모터 구동부(1135), 위치 편차 보정부(1133)를 구비한다. 조작 로드(3)는 고정 프레임(1)에 적어도 X축 또는 Y축 주위에 모터에 의해 경동 가능하게 지지되어 팔다리를 보지(保持)한다. 경동 각도 산출부(1131)는 조작 로드(3)의 경동 각도를 산출한다. 위치 편차 산출부(1132)는 위치 편차를 산출한다. 판단부(1134)는 위치 편차를 제2 시간 T2가 경과할 때마다 취득한다. 제2 시간 T2 동안에 생긴 위치 편차가 제1 임계값 φ1 이하인 경우, 모터 구동부(1135)는 위치 편차를 누적 유지하도록 모터를 구동한다. 위치 편차 보정부(1133)는 소정 타이밍에서 위치 편차를 리셋한다.
