The present invention relates to a robot hand having a double gripping structure, which comprises a pair of finger parts, a finger drive part, an air cuff and an air supply part. The finger parts are arranged to face each other so as to grasp an object. The finger drive part drives the finger parts in the direction in which the finger parts are bent or in the direction in which the finger parts spread. The air cuff is disposed inside the finger parts, and inflates by supplied air to press the object held by the finger. The air supply part supplies air to the air cuff.본 발명은 이중 파지 구조의 로봇 핸드에 관한 것으로서, 한 쌍의 핑거부와, 핑거 구동부와, 에어 커프와, 공기 공급부를 포함한다. 한 쌍의 핑거부는 대상체를 파지할 수 있도록 마주보게 배치된다. 핑거 구동부는 핑거부가 구부려지는 방향 또는 핑거부가 펴지는 방향으로 핑거부를 구동한다. 에어 커프는 핑거부의 내측에 배치되고, 공급된 공기에 의해 팽창하여 핑거부에 의해 파지된 대상체를 압박한다. 공기 공급부는 에어 커프에 공기를 공급한다.
