Implementations relate to actuated grips for a controller. In some implementations, a controller includes a central member, a grip member coupled to the central member and moveable in a grip degree of freedom, a shaft coupled to the grip member, and an actuator coupled to the shaft and operative to output an actuator force on the shaft. The actuator force causes a grip force to be applied via the shaft to the grip member in the grip degree of freedom.Des modes de réalisation concernent des poignées actionnées pour dispositif de commande. Dans certains modes de réalisation, un dispositif de commande comprend un élément central, un élément formant poignée couplé à l'élément central et mobile selon un degré de liberté de la poignée, un arbre couplé à l'élément formant poignée et un actionneur couplé à l'arbre et servant à sortir une force de l'actionneur sur l'arbre. La force de l'actionneur provoque l'application d'une force de la poignée à l'élément formant poignée, par l'intermédiaire de l'arbre et selon le degré de liberté de la poignée.
