一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法
- 专利权人:
- 贵州航天控制技术有限公司
- 发明人:
- 肖陶康,强利刚,李林,冉浩,郭超,张勇,张松魁,宋定安,齐维伟
- 申请号：
- CN202011071803.8
- 公开号：
- CN112223263A
- 申请日:
- 2020.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法，包括柔性外骨骼系统，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；根据人体运动模式，柔性外骨骼系统包括完全助力控制、弱助力控制、力反馈控制和不助力控制；根据人体姿态信息、人—地交互力信息选择柔性外骨骼系统的控制方式；本发明不依赖人机模型，鲁棒性好，根据实时测量数据进行协同控制，简单方便，工程实用性强。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
