A two-dimensional force sensor for measuring a first force (FX) in a first direction (X) and a second force (FY) in a second direction (Y) different from the first direction (X). The two-dimensional force sensor comprises a first resilient plate (H1) oriented in the second direction (Y), a first end of the first resilient plate (H1) being arranged for being coupled to a reference point； a second resilient plate (H2) oriented in the first direction (X), a first end of the second resilient plate (H2) being coupled to a second end of the first resilient plate (H1)； and a measurement probe (P) being coupled to a second end of the second resilient plate (H2). Advantageously, the measurement probe (P) is mounted on an extension device (A) mounted to the second end of the second resilient plate (H2), the extension device (A) being arranged for positioning the measurement probe (P) at a position deviating from an imaginary cross-section point of the first resilient plate (H1) and the second resilient plate (H2) by no more than 20%, preferably 10%, and more preferably 5%, of a length of the extension device.L'invention concerne un capteur de force bidimensionnel servant à mesurer une première force (FX) dans une première direction (X) et une seconde force (FY) dans une seconde direction (Y) différente de la première direction (X). Le capteur de force bidimensionnel comprend une première plaque élastique (H1) orientée dans la seconde direction (Y), une première extrémité de la première plaque élastique (H1) étant conçue pour être accouplée à un point de référence ； une seconde plaque élastique (H2) orientée dans la première direction (X), une première extrémité de la seconde plaque élastique (H2) étant accouplée à une seconde extrémité de la première plaque élastique (H1) ； et une sonde de mesure (P) étant couplée à une seconde extrémité de la seconde plaque élastique (H2). Avantageusement, la sonde de mesure (P) est montée sur un dispositif d'extension (A) fixé sur la deuxiè
