An exoskeleton system (100) comprising: a trunk (109) for coupling a person； the leg supports (101, 102) for coupling to the lower extremities (143, 144) of the person； and a plurality of sensors (160, 161) designed to detect the forces on the supports (101, 102) of the legs that are indicative of a position； characterized by: the motorized joints (125, 126) adapted to provide relative angular movement between the supports (101, 102) of the legs and the trunk (109)； and a controller (159) for receiving the signals (219, 220) detected from the plurality of sensors (160, 161), the said signals (219, 220) indicating the position indicating, and controlling said controller (159) the performance of at least one of the joints (125, 126) motorized to perform an action based on the indicated position.Un sistema (100) de exoesqueleto que comprende: un tronco (109) para acoplar a una persona； los soportes (101, 102) de pierna para acoplar a las extremidades (143, 144) inferiores de la persona； y una pluralidad de sensores (160, 161) diseñados para detectar las fuerzas sobre los soportes (101, 102) de las piernas que son indicativos de una posición； caracterizado por: las articulaciones (125, 126) motorizadas adaptadas para proporcionar un movimiento angular relativo entre los soportes (101, 102) de las piernas y el tronco (109)； y un controlador (159) para recibir las señales (219, 220) detectadas desde la pluralidad de sensores (160, 161), indicando las citadas señales (219, 220) detectadas la posición, y controlando el citado controlador (159) la actuación de por lo menos una de las articulaciones (125, 126) motorizadas para realizar una acción en base a la posición indicada.
