호프만, 브라이언 데이빗,라르킨, 데이빗 큐.,프리스코, 기우세페,짱, 광화 지.,쿠마르, 라제쉬
申请号：
KR1020077029372
公开号：
KR1012962150000B1
申请日:
2006.05.08
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
Methods and system perform tool tracking during minimally invasive robotic surgery. Tool states are determined using triangulation techniques or a Bayesian filter from either or both non-endoscopically derived and endoscopically derived tool state information, or from either or both non-visually derived and visually derived tool state information. The non- endoscopically derived tool state information is derived from sensor data provided either by sensors associated with a mechanism for manipulating the tool, or sensors capable of detecting identifiable signals emanating or reflecting from the tool and indicative of its position, or external cameras viewing an end of the tool extending out of the body. The endoscopically derived tool state information is derived from image data provided by an endoscope inserted in the body so as to view the tool.본원발명의 방법과 시스템은, 최소침습 수술을 하는 동안에 툴 추적을 수행한다. 툴 상태는, 비내시경적으로 얻어진 툴상태 정보 및 내시경으로부터 얻어진 툴 상태 정보 중 어느 한개나 양자 모두로부터, 또는 비시각적으로 얻어진 툴 상태 정보 및 시각적으로 얻어진 툴 상태 정보 중 어느 한개나 양자 모두로부터, 삼각측량 기법이나 베이스 필터를 사용하여 결정된다. 상기 비내시경적으로 얻어진 툴 상태 정보는, 툴을 조작하기 위한 기구와 관련된 센서나, 상기 툴로부터 발산되거나 상기 툴에 의해 반사되고 상기 툴의 위치를 지시하는 식별될 수 있는 신호를 감지할 수 있는 센서나, 상기 신체의 외부로 뻗어있는 상기 툴의 일단부를 관찰하는 외부 카메라 중 어느 한개로부터 제공된 센서 데이터로부터 도출된다. 상기 내시경으로부터 얻어진 툴 상태 정보는, 상기 툴을 관찰하도록 상기 신체 내에 삽입된 내시경에 의해 제공되는 이미지 데이터로부터 도출된다.
