The present invention discloses a device which can be used to improve walking disability by substituting or compensating for movements of joints of ankle and foot, or used in a bottom structure of a walking robot. The walking aid device of the present invention comprises: a foot support portion； a rear connection portion coupled to a heel portion of the foot support portion； and a rear foot plate coupled to the rear connection portion. The rear connection includes a joint. A shaft of the joint is installed on a line of a load line or on the rear of the line at the time of the grounding of a foot shaft during a walking cycle based on the direction of the walking.본 발명은 보행 중 발생하는 발목 및 발 관절(joints of ankle and foot)의 움직임을 대신하거나 보상하여 보행장애를 개선하기 위해 이용되거나 또는 보행로봇의 바닥구조물에 이용될 수 있는 장치를 개시한다.본 발명은 발 지지부, 상기 발 지지부의 뒤축 부분에 결합되는 리어 연결부, 상기 리어 연결부에 결합되는 후족부 판을 포함하며, 상기 리어 연결부는 조인트를 포함하고, 상기 조인트의 축은 보행의 진행 방향을 기준으로 보행주기 중 발뒤축접지 시에 부하선의 선상 또는 선상의 후방에 설치된다.
