This medical manipulator (10) is provided with: an opening/closing drive transmission unit (80) that transmits driving force for an opening/closing operation to a tip operation section (14) from a handle (16) side； and a rotary driving transmission unit (132) that transmits rotary force for a rolling operation to the tip operation section (14) from the handle (16). The rotary driving transmission unit (132) has: a rolling drive transmission tube (130) disposed rotatably within a shaft (18)； a bevel gear (86) provided to the joint (17) between the shaft (18) and the tip operation section (14)； and a rotating sleeve (56) that meshes with the bevel gear (86). A pull-wire (70) having flexibility and configuring a portion of the opening/closing drive transmission unit (80) extends through the inside of the joint (17) to the inside of the tip operation section (14).L'invention concerne un dispositif médical de manipulation (10) comprenant : une unité de transmission de force d'entraînement d'ouverture/de fermeture (80) qui transmet une force d'entraînement pour une opération d'ouverture/de fermeture à une section d'opération terminale (14) à partir d'un côté poignée (16) ； et une unité de transmission d'entraînement rotatif (132) qui transmet une force de rotation pour une opération de rotation à la section d'opération terminale (14) à partir de la poignée (16). L'unité de transmission d'entraînement rotatif (132) comprend : un tube de transmission d'entraînement rotatif (130) monté rotatif au sein d'une tige (18) ； une roue conique (86) associée à l'articulation (17) entre la tige (18) et la section d'opération terminale (14) ； et un manchon rotatif (56) qui entre en contact avec la roue conique (86). Un câble de traction (70) présentant une flexibilité et intervenant dans la configuration d'une partie de l'unité de transmission de force d'entraînement d'ouverture/de fermeture (80) s'étend à travers l'intérieur de l'articulation (17) jusqu'à l'intérieur de la section d'o
