PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assist robot capable of generating assist force stably even it is operated by feedback of a myoelectric potential.SOLUTION: Each active joint forming an external skeleton type robot 1 comprises a myoelectric potential sensor which measures a myoelectric potential of a user and an actuator which drives active joints. A control part 134 controls target torque to be generated by the active joints as a total sum of a value obtained by multiplying a first feedback coefficient by joint drive torque estimated from the myoelectric potential and a value obtained by multiplying a second feedback coefficient by assist torque for generating assist force according to command from an external control device 20 in feedback control of the assist force based on the feedback of the myoelectric potential.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】筋電位のフィードバックにより動作した場合も、安定にアシスト力を生成することが可能なパワーアシストロボットを提供する。【解決手段】 外骨格型ロボット1を構成する各能動関節は、ユーザの筋電位を計測する筋電位センサと、能動関節を駆動するアクチュエータを備えている。制御部134は、外部制御装置20からのコマンドにしたがって、筋電位のフィードバックに基づくアシスト力のフィードバック制御において、能動関節が発生すべき目標トルクを、筋電位から推定される関節駆動トルクに第1のフィードバック係数を乗じた値とアシスト力を発生するためのアシストトルクに第2のフィードバック係数を乗じた値の和として制御する。【選択図】図3
