A jointed mechanical device is provided. The device includes at least one element (204) having a fixed end and a deflectable end. The device also includes at least one actuating structure (206) having a first end coupled to at least the deflectable end of the element, where the actuating structure includes at least one elastic element (214) in series with at least one non-elastic element. The device further includes at least one force actuator (202) configured to apply an actuator force to a second end of the actuating structure. Additionally, the device includes a control system (315) for adjusting an operation of the force actuator based at least one actuation input, an amount of the actuator force, and an amount of displacement generated by the force actuator.La présente invention a pour objet un dispositif mécanique articulé. Le dispositif comprend au moins un élément (204) ayant une extrémité fixe et une extrémité orientable. Le dispositif comprend aussi au moins une structure dactionnement (206) ayant une première extrémité accouplée au moins à lextrémité orientable de lélément, la structure dactionnement comprenant au moins un élément élastique (214) en série avec au moins un élément non élastique. Le dispositif comprend en outre au moins un actionneur de force (202) conçu pour appliquer une force dactionnement à une seconde extrémité de la structure dactionnement. En outre, le dispositif comprend un système de commande (315) permettant dajuster un fonctionnement de lactionneur de force sur la base dau moins une entrée dactionnement, dune quantité de la force dactionnement, et dune quantité de déplacement produite par lactionneur de force.
