Systems and methods for a teleoperational system and control thereof are provided. An exemplary system includes a first manipulator configured to support an instrument moveable within an instrument workspace, the instrument having an instrument frame of reference, and includes an operator input device configured to receive movement commands from an operator. The system further includes a control system to implement the movement commands by comparing an orientation of the instrument with an orientation of a field of view of the instrument workspace to produce an orientation comparison. When the comparison does not meet certain criteria, the control system causes instrument motion in a first direction relative to the instrument frame in response to a movement command. When the comparison meets the criteria, the control system causes instrument in a second direction relative to the instrument frame in response to the movement command. The second direction differs from the first direction.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour un système téléopérationnel et une commande associée. Un système donné à titre d'exemple comprend un premier manipulateur conçu pour supporter un instrument mobile à l'intérieur d'un espace de travail d'instrument, l'instrument ayant un cadre d'instrument de référence, et comprenant un dispositif d'entrée d'opérateur conçu pour recevoir des instructions de mouvement en provenance d'un opérateur. Le système comprend en outre un système de commande pour mettre en œuvre les instructions de mouvement en comparant l'orientation de l'instrument avec l'orientation d'un champ de vision de l'espace de travail d'instrument pour produire une comparaison d'orientation. Lorsque la comparaison ne satisfait pas certains critères, le système de commande provoque un mouvement de l'instrument dans une première direction par rapport au cadre d'instrument en réponse à une instruction de mouvement. Lorsque la comparaison satisfait les critères, le syst
