A remote control system and system and method for its control are provided. An exemplary system includes a first manipulator configured to support a movable instrument within an instrument workspace, the instrument has an instrument reference frame, and the system is configured to receive a move command from an operator. A configured operator input device is included. The system further includes a control system that executes the move command by comparing the orientation of the instrument with the orientation of the field of view of the instrument workspace to produce an orientation comparison result. If the comparison result does not meet certain criteria, the control system moves the instrument in a first direction relative to the instrument frame in response to the move command. If the comparison result meets the criteria, the control system moves the instrument in a second direction relative to the instrument reference frame in response to the move command. The second direction is different from the first direction.遠隔操作システム及びその制御のためのシステム及び方法が提供される。例示的なシステムは、器具作業空間内で移動可能な器具を支持するように構成された第１のマニピュレータを含み、器具は器具基準フレームを有し、システムは、オペレータから移動コマンドを受け取るように構成されたオペレータ入力装置を含む。システムは、器具の向きを器具作業空間の視野の向きと比較して向きの比較結果を生成することにより、移動コマンドを実行する制御システムをさらに含む。比較結果が特定の基準を満たさない場合に、制御システムは、移動コマンドに応答して、器具フレームに対して第１の方向に器具を移動させる。比較結果が基準を満たす場合に、制御システムは、移動コマンドに応答して、器具基準フレームに対して第２の方向に器具を移動させる。第２の方向は第１の方向とは異なる。
