A remote operating system and a system and method for its control are provided. An exemplary system includes a first manipulator configured to support a moveable mechanism within a tool work space, the mechanism including a first manipulator having a tool coordinate system, and the system is configured to receive motion commands from an operator And an operator input device configured. The system further includes a control system that implements motion commands by comparing the orientation of the instrument to the orientation of the field of view in the instrument workspace to produce an orientation comparison. If the comparison does not meet a certain criterion, the control system causes a mechanism motion in a first direction relative to the mechanism frame in response to the motion command. If the comparison meets the criterion, the control system causes a mechanism motion in the second direction relative to the mechanism frame in response to the motion command. The second direction is different from the first direction.원격조작 시스템 및 그 제어를 위한 시스템 및 방법이 제공되어 있다. 예시적인 시스템은, 기구 작업공간 내부에서 움직일 수 있는 기구를 지지하도록 구성되어 있는 제 1 매니퓰레이터로서, 상기 기구는 기구 좌표계를 가지는, 제 1 매니퓰레이터를 포함하고, 그리고 시스템은 오퍼레이터로부터 움직임 명령들을 수신하도록 구성되어 있는 오퍼레이터 입력 장치를 포함한다. 시스템은, 배향 비교를 만들어내기 위해서 기구의 배향을 기구 작업공간에서의 시야의 배향과 비교하는 단계에 의해 움직임 명령들을 구현하는 제어 시스템을 더 포함한다. 상기 비교가 일정한 기준을 충족하지 않는 경우, 제어 시스템은 움직임 명령에 응답하여 기구 프레임에 대하여 제 1 방향으로 기구 동작을 유발시킨다. 상기 비교가 상기 기준을 충족하는 경우, 제어 시스템은 움직임 명령에 응답하여 기구 프레임에 대하여 제 2 방향으로 기구 동작을 유발시킨다. 제 2 방향은 제 1 방향과 상이하다.
