A method and apparatus for capturing images of a scene using a capsule device including a camera are disclosed. An image sequence is captured using the camera when the capsule device travels through a human gastrointestinal tract. Also, structured-light images are captured using the camera by projecting structured light to one or more objects in a field of view of the camera when the capsule device travels through the human gastrointestinal tract. The structured-light images are interleaved with regular images in the image sequence. The distance information with respect to the capsule camera associated with objects of the selected image is derived. Both the image sequence and the distance information are outputted. A method of determining the size of an object of interest utilizing the distance information is also disclosed. In another method, the distance information is used to scale object or adjust intensities.La présente invention concerne un procédé et un appareil pour capturer des images dune scène au moyen dun dispositif de capsule comprenant une caméra. Une séquence dimages est capturée au moyen de la caméra lorsque le dispositif de capsule se déplace à travers un tractus gastro-intestinal humain. En outre, des images de lumière structurée sont capturées au moyen de la caméra en projetant une lumière structurée vers un ou plusieurs objets dans un champ de vision de la caméra lorsque le dispositif de capsule se déplace à travers le tractus gastro-intestinal humain. Des images de lumière structurée sont entrelacées avec des images normales dans la séquence dimages. Des informations de distance par rapport à la caméra à capsule associées à des objets de limage sélectionnée sont déduites. La séquence dimages et les informations de distance sont délivrées en sortie. Linvention concerne en outre un procédé de détermination de la taille dun objet dintérêt au moyen des informations de distance. Dans un autre procédé, les informations de distance sont utilisées pour
