Method and apparatus of reconstruction of images from an in vivo multi-camera capsule are disclosed. In one embodiment of the present invention, the capsule comprises two cameras with overlapped fields of view (FOVs). Intra-image based pose estimation is applied to the sub-images associated with the overlapped area to improve the pose estimation for the capsule device. In another embodiment, two images corresponding to the two FOVs are fused by using disparity-adjusted, linear weighted sum of the overlapped sub-images. In yet another embodiment, the images from the multi-camera capsule are stitched for time-space representation.L'invention concerne un procédé et un appareil de reconstruction d'images provenant d'une capsule à plusieurs caméras pour imagerie in vivo. Dans un mode de réalisation, la capsule comprend deux caméras dont les champs de visée (FOV) se chevauchent. Une estimation de pose intra-image est appliquée aux images secondaires associées à la zone de chevauchement afin d'améliorer l'estimation de pose du dispositif capsule. Dans un autre mode de réalisation, deux images correspondant aux deux FOV sont réunies au moyen de la somme pondérée linéaire à ajustement de disparité des images secondaires se chevauchant. Dans encore un autre mode de réalisation, les images provenant de la capsule à plusieurs caméras sont assemblées pour obtenir une représentation spatio-temporelle.
