SOHN, DAE KYUNGKR,손대경,KIM, KWANG GIKR,김광기,LEE, HO YULKR,이호열
申请号：
KR1020160029045
公开号：
KR1016687140000B1
申请日:
2016.03.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
A robot joint mechanism according to the present invention comprises: a plurality of joint units a driving unit for providing driving force to the joint units to respectively rotate the joint units a plurality of driving force providing members for connecting the joint units with the driving unit, and providing driving force provided from the driving unit to each of the joint units and a plurality of pulley assemblies disposed to be opposed to each other in each of the joint units, and having a plurality of pulleys for guiding the movement of the driving force providing members connected with the joint units and the driving unit to adjust a rotation angle of each of the joint units according to the driving force of the driving unit. According to the present invention, a plurality of pulley assemblies having a plurality of pulleys for guiding driving force providing members are disposed between a plurality of joint units, so the overall size thereof is miniaturized and rotation retentivity of joint units can be improved.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명에 따른 로봇 관절 메커니즘은 복수 개의 관절부, 복수 개의 관절부를 각각 회전시키기 위해 복수 개의 관절부에 구동력을 제공하는 구동부, 복수 개의 관절부와 구동부를 상호 연결하며 구동부로부터 제공된 구동력을 각각의 관절부에 제공하는 복수 개의 구동력 제공부재 및 각각의 관절부에 상호 대향 배치되고 구동부의 구동력에 따라 각각의 관절부의 회전 각도를 조절시키기 위해 관절부와 구동부에 상호 연결된 구동력 제공부재의 이동을 안내하는 복수 개의 풀리를 갖는 복수 개의 풀리 조립체를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 복수 개의 관절부 사이에 구동력 제공부재를 안내하는 복수 개의 풀리를 갖는 복수 개의 풀리 조립체를 배치하여, 전체적인 크기를 소형화함과 함께 관절부의 회전 운동 유지력을 향상시킬 수 있다.
