In this endoscopic system, a controller: acquires a first curvature state, a first flexure state, and a first insertion quantity； causes, by way of visual feedback control for controlling the endoscope, an articulating mechanism and a curved portion to operate in such a manner as to cause, on the basis of an image captured by an imaging unit, an observation object to be kept within a prescribed area on said image； acquires a second curvature state, a second flexure state, and a second insertion quantity； and calculates a distance between the imaging unit and the observation object in reference to the first curvature state, the first flexure state, the first insertion quantity, the second curvature state, the second flexure state, and the second insertion quantity.L'invention concerne un système endoscopique, dans lequel un dispositif de commande : acquiert un premier état de courbure, un premier état de flexion et une première quantité d'insertion ； provoque, au moyen d'une commande de rétroaction visuelle pour commander l'endoscope, un mécanisme d'articulation et une partie incurvée pour fonctionner de manière à provoquer, sur la base d'une image capturée par une unité d'imagerie, un objet d'observation devant être maintenu dans une zone prescrite sur ladite image ； acquiert un second état de courbure, un second état de flexion et une seconde quantité d'insertion ； et calcule une distance entre l'unité d'imagerie et l'objet d'observation en référence au premier état de courbure, au premier état de flexion, à la première quantité d'insertion, au second état de courbure, au second état de flexion et à la seconde quantité d'insertion.内視鏡システムにおいて、コントローラは、第１の湾曲状態、第１の屈曲状態および第１の挿入量を取得し、撮像部で撮像される画像を基に、観察対象を前記画像上の所定領域に捉え続けるように、前記内視鏡を制御するビジュアルフィードバック制御により、関節機構および湾曲部を動作させ、第２の湾曲状態を取得し、第２の屈曲状態を取得し、第２の挿入量を取得し、前記第１の湾曲状態、前記第１の屈曲状態、前記第１の挿入量、前記第２の湾曲状態、前記第２の屈曲状態および前記第２の挿入量から、前記撮像部と前記観察対象との距離を算出する。
