This flexible tube insertion device (10) comprises: a flexible tube (35) for insertion into a subject, the flexible tube being divided into a plurality of segments (37) that are arranged in a line along the direction of the center axis； and a stiffness varying unit (60) which varies the bending stiffness of the flexible tube (35) for each segment. The flexible tube insertion device (10) also comprises: a state detection unit (70) for detecting state information relating to a state of the flexible tube (35) which includes at least speed information of the flexible tube (35)； a state calculation unit (81) for calculating speed information of the flexible tube (35) at two positions of the flexible tube (35) on the basis of the state information； and a stiffness control unit (87) for controlling the bending stiffness of the flexible tube (35) for each segment via the stiffness varying unit (60) on the basis of a speed ratio calculated on the basis of the speed information at the two positions.La présente invention concerne un dispositif d'insertion de tube flexible (10) qui comprend : un tube flexible (35) pour insertion dans un sujet, le tube flexible étant divisé en une pluralité de segments (37) qui sont agencés en ligne le long de la direction de l'axe central ； et une unité de variation de rigidité (60) qui fait varier la rigidité de flexion du tube flexible (35) pour chaque segment. Le dispositif d'insertion de tube flexible (10) comprend en outre : une unité de détection d'état (70) pour détecter des informations d'état relatives à un état du tube flexible (35) qui comprennent au moins des informations de vitesse du tube flexible (35) ； une unité de calcul d'état (81) pour calculer des informations de vitesse du tube flexible (35) à deux positions du tube flexible (35) sur la base des informations d'état ； et une unité de régulation de rigidité (87) pour réguler la rigidité de flexion du tube flexible (35) pour chaque segment par l'intermédiaire de l'unité de var
