This flexible tube insertion device (1) comprises: a flexible tube part (14) divided into a plurality of segments (14-1 to 14-5) which are aligned in a row in the axial direction； a stiffness-changing part (60) for changing the bending stiffness of the flexible tube part in at least one segment； state detection units (52, 54) for detecting state information relating to the state of the flexible tube part； and a state calculation unit (115) for calculating the shape information of the flexible tube part on the basis of the state information. The flexible tube insertion device further comprises: a base point determination unit (116) for determining, on the basis of the shape information, the point where the flexible tube part easily bends as the base point for changing the bending stiffness； and a stiffness control unit (117) for controlling the bending stiffness of a portion of the flexible tube part including the base point for each segment by means of the stiffness-changing parts. The base point is, for example, a point where the bending moment of the flexible tube part is maximal. The insertion control device (100) has the state calculation unit, the base point determination unit, and the stiffness control unit.L'invention porte sur un dispositif d'insertion de tube souple (1) comprenant : une partie de tube souple (14) divisée en une pluralité de segments (14-1 à 14-5) qui sont alignés en une rangée dans la direction axiale ； une partie de changement de rigidité (60) pour modifier la rigidité de flexion de la partie de tube souple dans au moins un segment ； des unités de détection d'état (52, 54) pour détecter des informations d'état concernant l'état de la partie de tube souple ； et une unité de calcul d'état (115) pour calculer les informations de forme de la partie de tube souple sur la base des informations d'état. Le dispositif d'insertion de tube souple comprend en outre : une unité de détermination de point de base (116) pour déterminer, sur la base des in
