A robotic surgical system has a user interface with a control arm that includes a passive axis system for maintaining degrees-of-freedom of a gimbal rotatably supported on the control arm as the gimbal is manipulated during a surgical procedure. The control arm includes a swivel member, a first member, and a second member. The swivel member is rotatable about a first axis. The first member rotatably coupled to the swivel member about a second axis that is orthogonal to the first axis. The second member rotatably coupled to the first member about a third axis that is parallel to the second axis. The gimbal rotatably supported by the second member about a fourth axis that is orthogonal to the third axis. The passive axis system correlating rotation of the swivel member about the first axis with rotation of the gimbal about the fourth axis.La présente invention concerne un système chirurgical robotique présentant une interface utilisateur avec un bras de commande qui comprend un système d'axe passif pour maintenir des degrés de liberté d'un cardan soutenu de manière rotative sur le bras de commande lorsque le cardan est manipulé pendant une intervention chirurgicale. Le bras de commande comprend un élément pivotant, un premier élément et un second élément. L'élément pivotant peut tourner autour d'un premier axe. Le premier élément est accouplé de manière rotative à l'élément pivotant autour d'un second axe qui est orthogonal au premier axe. Le second élément est accouplé de manière rotative au premier élément autour d'un troisième axe qui est parallèle au second axe. Le cardan est soutenu de manière rotative par le second élément autour d'un quatrième axe qui est orthogonal au troisième axe. Le système d'axe passif met en corrélation la rotation de l'élément pivotant autour du premier axe avec la rotation du cardan autour du quatrième axe.
