Robot comprising a first axle (100； 200) and a second axle (200； 100), the first axle housing comprising a first transversal axle connected to a rigid structure (2) by a hinge having a first degree of freedom in rotation around a first axis which is vertical and a second degree of freedom in rotation around a second axis which is perpendicular to the first axis and to the first transversal axis, and the axle of the first transversal axle being equipped on either side with a motor (210, 230), each motor having a stator part intended for to be fixed to the first transversal axle and a rotor part to be rotatably mounted to a respective wheel (202, 204) to provide steering and propulsion functions.L'invention concerne un robot comprenant un premier axe (100 ； 200) et un second axe (200 ； 100), le premier logement d'axe comprenant un premier axe transversal relié à une structure rigide (2) par une charnière ayant un premier degré de liberté en rotation autour d'un premier axe qui est vertical et un second degré de liberté en rotation autour d'un second axe qui est perpendiculaire au premier axe et au premier axe transversal, et l'axe du premier axe transversal comprenant, de part et d'autre, un moteur (210, 230), chaque moteur ayant une partie de stator destinée à être fixée au premier axe transversal et une partie de rotor destinée à être montée de manière rotative sur une roue respective (202, 204) pour fournir des fonctions de direction et de propulsion.
