An assisted propulsion system, method and chassis for conveying a payload along a surface are described. A plurality of wheels disposed about the chassis support it on the surface. A drive provides at least assisted propulsion to the chassis along the surface. At least a driving part of the drive is connected to the chassis via a mount having a resiliently sprung link. At least the driving part of the drive has a fixed orientation and is moveable independently of the chassis and the plurality of wheels in a direction towards the surface. The resiliently sprung link is arranged to direct at least the driving part onto the surface during provision of the assisted propulsion. A sensor is arranged to monitor acceleration of the drive and to communicate data on acceleration to a controller, which controls operation of the drive in dependence on the data received from the sensor.L'invention concerne un système de propulsion assistée, un procédé et un châssis permettant de transporter une charge utile le long d'une surface. Une pluralité de roues (62) sont placées autour du châssis (60) pour soutenir le châssis sur la surface (S). Un dispositif d'entraînement (20) est conçu pour fournir au châssis (60) au moins une propulsion assistée le long de la surface. Au moins une pièce d'entraînement (21) du dispositif d'entraînement (20) est reliée au châssis (60) par l'intermédiaire d'un élément de support (30) comportant un élément faisant élastiquement ressort (31), la ou les pièce(s) d'entraînement (21) du système d'entraînement (20) comportant une orientation fixe et pouvant être déplacée indépendamment par rapport au châssis (60) et à la pluralité des roues (62) en direction de la surface. L'élément faisant élastiquement ressort (31) est conçu pour diriger la ou les pièce(s) d'entraînement (21) du dispositif d'entraînement (20) sur la surface pendant que la propulsion assistée est fournie. Un capteur permet de surveiller l'accélération du dispositif d'entraînement, et de tran
