PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer support device capable of suppressing output required for a driving system.SOLUTION: A transfer support device 1 includes a holding device 4 for holding a care-receiver, an arm 32a connected to the holding device 4 through a joint part 31a, an arm 32b connected to the arm 32a through the joint part 31b, a gravity detection part 54 for detecting a gravity position of the care-receiver, and a driving control part 55 for controlling angles of the joint part 31a and the joint part 31b. The driving control part 55 calculates a trajectory based on a moment arm with respect to the center of gravity of the care-receiver calculated from the gravity position detected by the gravity detection part 54, and executes control according to the trajectory.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】駆動系に要求される出力を抑制することができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１は、被介護者を保持する保持具４と、関節部３１ａを介して保持具４と連結されたアーム３２ａと、関節部３１ｂを介してアーム３２ａと連結されたアーム３２ｂと、被介護者の重心位置を検出する重心検出部５４と、関節部３１ａ及び関節部３１ｂの角度を制御する駆動制御部５５とを有する。駆動制御部５５は、重心検出部５４により検出された重心位置から算出される、被介護者の重心に対するモーメントアームに基づいて軌道を算出し、該軌道にしたがって制御を行う。【選択図】図４
