The finger actuator includes a plurality of fluid-coupled inflatable chambers, includes a non-stretchable layer connected at the bottom of the chamber, and a flexible polymer that extends along the length of the finger actuator. With embedded non-extensible layer. Each chamber has an outer wall with an extensible layer selected and embedded to limit radial expansion, and an independent inner wall.指作動装置が、複数の流体連動している膨張可能チャンバ群を含み、チャンバの底部でつながる非伸張性の層、及び、柔軟性のポリマーを含み指作動装置の長さに沿って延在し埋め込まれた非伸張性の層を持つ。それぞれのチャンバは、放射方向の膨張を制限するために選択され埋め込まれた伸張性の層を持つ外壁、及び独立の内壁を持つ。
