机器人手臂力量柔性控制方法及系统
- 专利权人:
- 浙江迈联医疗科技有限公司
- 发明人:
- 朱权,朱威灵,孙朋,寿梦婕,翟东
- 申请号：
- CN201911154700.5
- 公开号：
- CN110840701A
- 申请日:
- 2019.22.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种机器人手臂力量柔性控制方法及系统。本发明的目的是以提供更好的人机交互体验。本发明的技术方案是:该方法用于控制能辅助患者患肢完成康复训练动作的机器人手臂,机器人手臂能实现多维度运动,对应每个维度设有电机,其特征在于:实时获取患者患肢在某一维度上的力量值F2;根据柔性公式计算该某一维度对应电机的扭力F1,柔性公式如下:F1=(F‑F2)*fc;0
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
