一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人
- 专利权人:
- 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
- 发明人:
- 梁亮,邹风山,李大伟,宋吉来,刘世昌,刘晓帆
- 申请号：
- CN201811587806.X
- 公开号：
- 申请日:
- 2018.25.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请涉及智能控制技术领域,具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人,包括:采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力;按照预设算法对所述作用力进行运动学计算,得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向;根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法,使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测;通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制,避免关节摩擦对助力控制的影响,方便助力运动输出力的调节。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
