一种康复机器人主动训练控制方法和装置
- 专利权人:
- 中国科学院自动化研究所
- 发明人:
- 彭亮,侯增广,王卫群,程龙,谢晓亮,边桂彬
- 申请号：
- CN201610317761.9
- 公开号：
- CN105771182B
- 申请日:
- 2016.05.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置,可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中,在康复训练过程中,首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号,利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息,根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹,根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩,辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练,采集处理方便,能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练,提高康复训练效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
