Method for controlling the movement by the frame machine body, apparatus, and system are provided. According to the method, the desired motion information to identify the desired movement of the machine body is received, the machine body has a first number of degrees of freedom. Subsequently, a plurality of instructions is generated by applying a desired motion information received on the kinematic model, kinematic model has a second number of degrees of freedom greater than the degree of freedom of the first number. Each command is configured to control a corresponding one of the second number of degrees of freedom. Subsequently, the subset of the plurality of instruction, are transmitted in order to use to control the first number of degrees of freedom of the machine body.機械本体の動きを制御するための方法、装置、及びシステムが提供される。方法によれば、機械本体の所望の動きを同定するような所望の動き情報が受け取られ、この機械本体は、第1数の自由度を有する。続いて、複数の指令が、受け取った所望の動き情報を運動学モデルに適用することによって生成され、運動学モデルは、第1数の自由度よりも大きい第2数の自由度を有する。各指令は、第2数の自由度のうちの対応する1つを制御するように構成されている。続いて、複数の指令のサブセットは、機械本体の第1数の自由度を制御するのに使用するために送信される。
