Methods, apparatus, and systems for controlling the movement of a mechanical body. In accordance with a method, desired movement information is received that identifies a desired motion of a mechanical body, the mechanical body having a first number of degrees of freedom. A plurality of instructions are then generated by applying the received desired movement information to a kinematic model, the kinematic model having a second number of degrees of freedom greater than the first number of degrees of freedom, each of the instructions being configured to control a corresponding one of the second number of degrees of freedom. A subset of the plurality of instructions are then transmitted for use in controlling the first number of degrees of freedom of the mechanical body.La présente invention concerne des procédés, un appareil et des systèmes destinés à commander le mouvement dun corps mécanique. Selon un procédé, des informations de mouvement souhaité sont reçues, lesquelles informations identifient un mouvement souhaité dun corps mécanique, le corps mécanique ayant un premier nombre de degrés de liberté. Une pluralité dinstructions est ensuite générée en appliquant les informations de mouvement souhaité reçues à un modèle cinématique, le modèle cinématique ayant un second nombre de degrés de liberté supérieur au premier nombre de degrés de liberté, chacune des instructions étant configurée pour commander un degré correspondant du second nombre de degrés de liberté. Un sous-ensemble de la pluralité dinstructions est ensuite transmis pour être utilisé dans la commande du premier nombre de degrés de liberté du corps mécanique.
